måndag 4 december 2017

Det börjar närmar sig!

November har varit en väldigt intensiv månad i utvecklingen för alla parter (Elektro, Mek & Data) tyvärr har bloggen blivit lidande under denna tid. Det positiva med allt är att vi kommit ett stort steg närmare en prototyp, alla delsystem är i stort sätt färdiga för att klara av ett första test. Anders och Emil A är i slutskedet med den mekaniska plattformen, Emil J och Patrick känner sig redo för att testa deras algoritmer som skall styra plattformen från deras egenutvecklade spelmiljö, Marcus och Jakob har några timmar kvar för att få alla bitar på plats på hårdvarusidan för ett första test, de väntar på en motor leverans som förmodligen kommer idag!

Målet för denna vecka blir att ha gjort ett första test på plattformen med  2 motorer (Pitch & Roll), den övre delen som är vår roterande del(Yaw) kommer ej att testat då vi fortfarande har jobb kvar att göra samt väntan på en leverans.







torsdag 16 november 2017

Hårdvaru-uppdatering

Projektet framskrider och det har hänt mycket från hårdvarusidan. Här är lite smakprov på vad som här hänt sedan sist.

Motorer och servoförstärkare har kommit med posten:


Vi har kört upp till Göteborg för att hämta våra aluminiumprofiler:


Arbetet i verkstaden fortskrider, vi trodde att vi skulle utbildas till mekatronikingenjörer men det verkar som vi har blivit montörer och verkstadsarbetare i några veckor.





Tiden i verkstaden ger i alla fall resultat!


Slutresultatet kommer se ut ungefär såhär:

I nästa blogginlägg kanske mek-teamet kan visa lite FEM beräkning på konstruktionsdetaljerna, det återstår att se. Ses!



tisdag 14 november 2017

CanBus joystickarna från SVAB är inne i spelet!

Det har varit en extremt svår uppgift att få in joystickarna till Unity då vi använder oss av Christian Sandbergs canopen bibliotek  som är skrivit i python och unity utvecklas i .NET. Samtidigt har uppgiften att få in joystickarna till Unity underlättats med hjälp av HMS som sponsrade oss en CAN-to-USB modul 😀

För att kommunicera mellan python och C# har vi använt oss av namedPipeServerStream för att sätta upp en consumer/producer relation mellan de olika språken och processerna.

I filmen ser ni resultatet:) inte fullt optimerat med hastigheterna och dylikt men vi är nöjda! Återigen får jag ursäkta min grova småländska!


lördag 11 november 2017

Förlängd vecka

 Elektro och Data teamen förlänger veckan med lite lördags syssla. fullt upp med kopplingsscheman, små komponents beställningar samt programmering.


lördag 4 november 2017

Premiär i verkstaden!

I veckan har mekatronikerna lite smått påbörjat arbetet i maskinverkstaden. Tillverkning av fästen till motorer/växellådor och andra delar har påbörjats. Planering av delar som vi måste tillverka själva är i full gång samt ritningar och beräkningar till dessa. Det kommer bli mycket tid i verkstaden de kommande veckorna :-)
Här i verkstaden kommer även plattformens ramverk byggas och förhoppningsvis får vi de beställda delarna och kan påbörja detta arbete snart. 








fredag 3 november 2017

Slut för denna vecka!

Slut för en tuff vecka! Många problem har vi stött på med vår CAN-bus kommunikation, Detta pga vår erfarenhet av CAN(Controller Area Network) har varit mycket liten. Men äntligen börjar saker  klarna efter dessa motgångar. Ser ljust ut inför nästa vecka då det blir full fart!! :)



torsdag 2 november 2017

Besök hos HMS

Dagens förmiddag har bestått av att Data och Elektro ligan varit på besök hos HMS. Mycket bra föredrag angående CANopen hållt av Fredrik och Björn på HMS. Stort tack för visat intresse samt att ni gett oss möjligheten att implementera er IXXAT USB to CAN produkt i vår plattform.


måndag 23 oktober 2017

Motorer! Vi älskar motorer!

Vi har äntligen bestämt oss för och beställt motorer till projektet! Diskussionerna kring vilka motorer och vilka specifikationer har varit många, långa, utdragna och lärorika.

Under flera veckor har vi drivit omkring som zombies och tänkt DC, AC, asynkron, servo, vilken servo, e-cylindrar, kulskruvar, slaglängd, snäckväxel, planetväxel, utväxling, newtonmeter, vridmoment, med borst, utan borst, step-motor, återkoppling, masscentrum, tröghetsmoment, mm. Gruppmöten och handledarmöten har tagits över av motorsnack, vi hade fastnat i det svarta och djupa motorhålet men nu har vi äntligen kommit överens!

Resultatet? Jo det blir fantastiskt fina Kollmorgen servomotorer med tillhörande Neugart planetväxlar från Scandinavian Drive Technologies AB i Helsingborg.

http://www.servovision.com/Kollmorgen%20Brushless%20Servo%20Motors/kollmorgen.html
https://www.neugart.com/en/products/planetary-gearboxes-with-output-shaft/plqe/

fredag 20 oktober 2017

Joystick L8 från SVAB Hydraulik AB

Stort tack till SVAB Hydraulik AB  som sponsrar vårt projekt med komplett paket med deras multifunktionsjoystick L8. SVAB Hydraulik AB är ett företag som utvecklar, säljer och tillverkar styrsystem och produkter för grävmaskiner som gör vardagen enklare för maskinoperatören samt ökar arbetseffektiviteten för maskinen.

http://svab.se/


torsdag 19 oktober 2017

Testkort för kommunikation mellan joystick och PC.

Dags för elektroherrarna att slänga ut ett blogginlägg också. Under eftermiddagen idag har vi testat att fräsa ut ett litet kretskort för att testa kommunikationen mellan CAN-bus från joysticks till pc genom USB. Skulle det funka vid testning får det blir att snygga till designen förre användning i plattformen. (Se film nedan)

Ett oväntat möte.

Idag åkte vi i team-mek ner till Laholm för att titta på förarstol. Det oväntade var att vi träffade min förra förarkollega, Robin Hempel, från när jag var på utlandstjänst i Afghanistan, vilket var en mycket trevlig bonus!

Stolen vi tittade på kan ses på bilden och är av lite mindre modell, visst är den snygg?




onsdag 18 oktober 2017

VR-miljöns första utseende

Här har ni en film när Emil har på sig VR glasögonen och sitter i grävmaskin och jag styr genom tangentbordet.. ni får ursäkta min småländska


//Patrick och Emil

måndag 16 oktober 2017

Besök hos SDT Helsingborg

Idag har vi besökt företaget SDT i Helsingborg och fått se olika motorer/växlar som vi skulle kunna använda oss av.  Det lutar åt positionsstyrda motorer med planetväxlar. Väldigt trevligt bemötande av Lars på SDT . Hoppas att få in en order på 3 st motorer med växlar innan veckans slut. Härligt att motorvalet börjar ta sig mot sitt slut efter väldigt väldigt lång research på olika alternativ.  =)

onsdag 11 oktober 2017

PID reglerad rörelseplattform med Pitch, Roll och Yaw som parametrar


Till vänster i bild ser man en simulation av den fysiska plattformen och till höger i bild styr vi en bil i ett demospel.

Bilen i spelet är utrustad med en digital accelerometer där man kan hämta pitch, roll och yaw data. Alltså rotationerna runt x, y och z. Denna data används av den simulerade fysiska plattformen som också är utrustad med en accelerometer. Plattformen använder sina egna pitch, roll och yaw data som är-värden i ett reglersystem, bilens pitch, roll och yaw data är således bör-värden till reglersystemet. Med hjälp av PID-regulatorn och dessa parametrar styrs plattformens ställdon till rätt positioner för att återspegla bilobjektets Pitch, roll och yaw.

//Emil och Patrick

måndag 2 oktober 2017

Mätresultat

I fredags var vi elektrokillar ute på Kattegattgymnasiet och gjorde mätningar på en grävmaskin. Mätdatan kommer användas för att undersöka vilka förändringshastigheter en förare upplever i hytten vid arbete. Resultaten kommer lägga grunden för utformning av platform och val av motorer. Nu är vi på gång!





onsdag 20 september 2017

Mätsystem för tester

Äntligen är vårt mätsystem under uppbyggnad. Tanken med mätsystemet är att det ska mäta av en verklig grävmaskin under arbete, Mätdata kommer vara en stor pusselbit i hur snabbt den framtida simulatorplattformen kan röra sig.  AHA!! Vinkelhastighet  :D

fredag 15 september 2017

Seriell kommunikation med Unity

Då var det väl dags för ett inlägg av dataingenjörerna också. I föregående inlägg fick vi se hur mekatronerna gjort en prototyp till prototypen. Vårt jobb denna vecka har bestått av att undersöka seriellkommunikation mellan en microkontroller och Unity. I filmen nedan ser vi ett steg i rätt riktning!

Genom att låta en annan tråd än unitys egen tråd ta emot värden från styrspakarna kan vi styra 3D-modellen utan lagg!

Lego är roligt även när man är vuxen :-)


Idag fick mekatronikerna bli barn på nytt. Bara att packa upp legot gav en rejäl nostalgikänsla sen man var lite och byggde med legot. Efter att ha lekt och byggt slutade det med en liten legomodel som föreställer en eventuell plattform till projektet. Förhoppningsvis kan denna användas till lite tester, både gällande hårdvara och mjukvara, och detta kan kanske ge oss lite nyttig fakta inför utveckling av den riktiga plattformen. En perfekt dag att bygga med lego då regnet inte har velat ge sig :-)











Nu lämnar vi projektet och tackar för oss!

Efter mycket nerlagd tid och arbete lämnar vår projektgrupp nu över staffetpinnen till nästkommande ingenjörsstudenter inom Data,Elektro och...